淺談下直流減速電機(jī)的結(jié)構(gòu)和技術(shù)分類

 

　　直流減速電機(jī)廣泛應(yīng)用于軍工、精密機(jī)床、機(jī)器人等領(lǐng)域。隨著電力電子技術(shù)、數(shù)字信號處理技術(shù)的進(jìn)步，直流減速電機(jī)向著數(shù)字化、集成化、小型化、智能化的方向發(fā)展。

 

　　控制策略在直流減速控制中發(fā)揮著至關(guān)重要的作用，優(yōu)良的控制策略不但可以彌補(bǔ)硬件設(shè)計(jì)方面的不足，而且能進(jìn)一步的提高系統(tǒng)的性能。

 

　　從直流減速電機(jī)的具體結(jié)構(gòu)形式來看，典型的結(jié)構(gòu)是被設(shè)計(jì)成為含位置環(huán)、速度環(huán)、電流環(huán)的三環(huán)控制結(jié)構(gòu)。

 

　　位置環(huán)對整個(gè)系統(tǒng)的動靜態(tài)性能具有不言而喻的重要影響。電流環(huán)、速度環(huán)的設(shè)計(jì)質(zhì)量對整個(gè)系統(tǒng)的性能也至關(guān)重要。電流內(nèi)環(huán)至少有以下幾個(gè)作用：改造內(nèi)環(huán)控制對象，提高系統(tǒng)的快速性；及時(shí)抑制電流環(huán)內(nèi)的干擾；限制最大電流，保證系統(tǒng)的安全運(yùn)行。

 

　　速度環(huán)的作用則是增強(qiáng)系統(tǒng)抗負(fù)載擾動的能力。因此，要設(shè)計(jì)出高性能的直流減速電機(jī)，需要針對各環(huán)的具體情況采取相應(yīng)的合理控制策略。

 

　　隨著微電子技術(shù)、微處理器技術(shù)、控制技術(shù)的發(fā)展，直流減速技術(shù)已經(jīng)迅速地從模擬發(fā)展到數(shù)字階段。數(shù)字控制使得以前許多在模擬控制中難以實(shí)現(xiàn)的先進(jìn)但算法復(fù)雜的策略得以應(yīng)用到當(dāng)今的高性能減速系統(tǒng)。目前，在直流減速電機(jī)中應(yīng)用的各種控制技術(shù)和策略可大致分為以下3類：

 

　　1.針對直流電機(jī)數(shù)學(xué)模型的經(jīng)典控制策略。如：PID控制；

 

　　2.基于現(xiàn)代控制理論的控制策略。如：最優(yōu)控制、自適應(yīng)控制、滑模變結(jié)構(gòu)控制等；

 

　　3.基于智能控制思想的控制策略。如：模糊控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制、遺傳算法等。